上古时期，今比利时境内居住的是古代凯尔特人。罗马时代，比利时被凯撒划为比利时高卢，是为罗马的一个行省──贝尔吉卡行省。罗马帝国晚期，公元4世纪起，比利时被法兰克人占领，直至西罗马帝国灭亡。公元年，法兰克王国查理曼大帝的孙辈们签署了《凡尔登条约》，比利时西部归属法兰西，东部归属神圣罗马帝国。公元年佛兰德（法国北部和荷兰南部）归属勃艮第公国。
勃艮第在15世纪陆续取得那慕尔、布拉班特、林堡、赫尼郜、荷兰、泽兰和卢森堡等领地，大尼德兰已经初具规模。年，由于勃艮第与奥地利哈布斯堡家族联姻，比利时归属哈布斯堡家族统治，后来又同荷兰和卢森堡一起组成西属尼德兰，由西班牙统治。年，北尼德兰的七个省份联合起来，宣布成立荷兰联省共和国。而南尼德兰也就是比利时，没有独立，仍归西班牙-奥地利的哈布斯堡家族统治。
法国大革命后，奥地利被拿破仑打败，比利时割让给法国。年，拿破仑遭遇滑铁卢之败，而滑铁卢就在比利时布鲁塞尔，今有古滑铁卢战场。滑铁卢战后，维也纳会议决定将比利时并入荷兰，人为的统一产生了宗教、文化和语言的对立。但年8月25日，比利时人在布鲁塞尔举行起义。同年11月18日比利时国民大会宣告比利时独立为君主立宪国，随后制定了宪法。
年1月20日英国、法国和普鲁士，出于防止荷兰强大的目的，在伦敦会议上承认比利时的独立并保证它的永久中立。但既然比利时自己定性为君主立宪国，就要有一个国王，所以国民大会选举萨克森-科堡的利奥波德亲王为国王，史称利奥波德一世。但是荷兰不死心，直到年，才与荷兰签订和约，承认比利时为独立国家。虽然比利时是中立国，但第一次和第二次世界大战期间比利时还是两次被德军占领。
年比利时光复，并于同年与荷兰、卢森堡结成关税同盟，加上法国、英国又缔结了区域性的防御组织。年，美国携西欧国家建立北大西洋公约组织，比利时也参加了北约，首都布鲁塞尔设为了北约总部。年4月8日，法、意、联邦德国、荷、比、卢6国签订了《布鲁塞尔条约》，决定将欧洲煤钢共同体、欧洲原子能共同体和欧洲经济共同体统一起来，统称欧洲共同体。
欧共体是欧盟的前身，欧共体总部设在比利时布鲁塞尔。年12月，欧洲共同体马斯特里赫特首脑会议通过《欧洲联盟条约》，通称《马斯特里赫特条约》。年11月1日，《马约》正式生效，欧盟正式诞生。布鲁塞尔也成为欧盟的总部。
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